ربات ها یکی از مهمترین ساخته های انسان می باشند. امروزه ربات های متحرک بصورت گسترده ای در زندگی کنونی وارد شده اند و به بخش جدانشدنی از پیکره زندگی مدرن تبدیل گشته اند. نقش ربات ها در صنایع مختلف موجب توجه صاحبان صنایع به این پدیده عصر کنونی شده است. امروزه کاربرد ربات ها در امور نظامی، کاربردهای علمی، تفریحی و حتی تبلیغاتی لزوم دقت و بررسی در مورد طرز کار هر یک از آنها، نحوه عملکرد و بررسی سیستم های ارتباطی و عملیاتی آنها را بیشتر آشکار می سازد. در سال های اخیر بشر موفق به ساخت ربات های متحرک پیشرفته ای شده است. این ربات ها به دو دسته خودمختار و غیر خودمختار تقسیم می شوند. یک ربات متحرک خودمختار نیازی به کنترل و هدایت توسط یک عامل بشری ندارد در حالی که ربات های متحرک غیر خودمختار به یک عامل بشری برای کنترل نیاز دارد. ربات های متحرک نه تنها برای کار در کارخانجات، بلکه برای کارهای دیگری که ممکن است برای انسان ها خسته کننده، خطرناک و یا غیر ممکن باشد مورد استفاده قرار می گیرند. نظیر کوتاه کردن چمن، پیدا کردن مین در میدان مین، امداد و نجات در مناطق زلزله زده، اکتشاف مکان های ناشناخته مانند اهرام ثلاثه، کرات آسمانی و .... مساله هدایت و ناوبری از دیر باز مورد توجه انسان بوده است و بشر همیشه به دنبال این بوده که موقعیت مکانی خود را به نحوی در مسافرت ها و بقیه کارها بداند. با اختراع هر وسیله نقلیه اولین مسئله ای که مورد توجه قرار می گیرد، موقعیت یابی و هدایت آن است، با پیشرفت وسایل متحرک، روش های هدایت نیز مدام پیشرفت می کنند. مساله هدایت ربات متحرک در حالت کلی به دو زیر مساله تجزیه می شود: "یافتن هدف " و "دوری از مانع". برای رسیدن به هدف به صورت مطلوب (بدون تصادم) ربات نیازمند این است که بتواند به سوالات زیر جواب بدهد:
• در هر لحظه از زمان ربات در چه موقعیتی قرار دارد؟
• نقطه پایان مسیر (هدف و مقصد ربات) کجاست؟
• چگونه باید مسیر طی شود و ربات چه وظایفی بر عهده دارد؟
• موانع در چه موقعیتی قرار دارند؟
سوال اول از طریق روش های موقعیت یابی پاسخ داده می شود. برای پاسخ به سوال دوم و سوم، ربات به اطلاعات جامع از محیط و نوع وظیفه ای که بر عهده دارد؛ نیاز دارد و در نهایت برای پاسخ به چهارمین سوال، ربات به اندازه گیری فاصله خود با موانع و زاویه موانع نسبت به جهت حرکت خود (جلوی ربات) در هر لحظه نیاز دارد.