دو دسته عمده سيستم هاي رباتيکي، يعني سيستم هاي جابجايي اشياء و همچنين سيستم هاي راه رفتن رباتهاي دوپا همواره مورد توجه پژوهشگران و محققين بوده اند؛ چرا که اين دو سيستم بيانگر و نماينده غالب توانمندي هاي انسان هستند. اين دو شاخه به طور مستقل، بسيار مورد مطالعه و تحقيق و بررسي قرار گرفته اند، ولي به طور همزمان و در قالب يک مساله واحد، تاکنون به آنها توجهي نشده است. در حوزه ربات هاي دوپا، تحقيقات زيادي در سه سطح ربات هاي فعال، نيمه فعال و غيرفعال انجام شده است. در حوزه ربات هاي فعال، ربات هاي موفقي بر اساس معيارهاي پايداري حول يک نقطه تعادل مانند نقطه لنگر صفر و برنامه ريزي زماني تعقيب مسيرهاي مرجع مفاصل کنترل شده اند. چنين رباتهايي همواره تلاش دارند نقطه تعادل مذکور از چند ضلعي تکيه گاهي خارج نشود. رباتهاي شناخته شده اي مانند آسيمو از اين دسته اند. اما پيچيدگي هاي اين رباتها و سختي به کارگيري آنها براي ماموريت هاي مختلف در محيطهاي مختلف، محققين را به الهام از حرکت انسان و بهره گيري از پايداري ديناميکي ذاتي راه رونده سوق داده است. لذا مفهوم راه رفتن ديناميکي غيرفعال را نخستين بار مک گير مطرح نمود. او نشان داد يک راه رونده غيرفعال دوپا، مي تواند صرفاً تحت تاثير نيروي گرانش،‌از سطح شيبدار بصورت کاملاً پايدار پايين رود. از آن پس، تلاش ها براي بهره گيري از اين ايده در پايداري و کنترل رباتهاي دوپا آغاز شد و دسته ديگري از تحقيقات شکل گرفت که تمرکز آنها روي پايداري ديناميکي حول يک سيکل حدي پايدار بود. با اين ايده، رباتها مي توانستند بطو رقابل ملاحظه اي نسبت به قبل طبيعي تر و با مصرف انرژي کمتر و البته شبيه انسان حرکت کنند.