اولين بار ايده سيستم ترمز ضد قفل در سال ۱۹۰۵ در کشور آلمان مطرح گرديد. در سال ۱۹۴۷ اولين ترمز ضد قفل براي قطار طراحي و در سال ۱۹۶۰ ترمز ضد قفل با کنترل کننده الکترونيکي بصورت گسترده در هواپيماها مورد استفاده قرار گرفت. در سال ۱۹۶۹ اولين ترمز ضد قفل براي خودروهاي سواري که تنها بر روي چرخ هاي عقب نصب مي شد در شرکت فورد و کلسي هيس توليد گرديد. اما ترمزهاي ضد قفل مدرن که داراي واحد کنترل الکترونيک مي باشند در سال ۱۹۷۶ توسط شرکت دايملر- بنز و شرکت بوش طراحي و ساخته شد.

کاهش مسافت ترمزي و افزايش پايداري از مهمترين عوامل کاهش تصادفات مي باشند. اين دو عامل وابسته به مقدار ضريب اصطکاک بين تاير خودرو و زمين مي باشند. سيستم ترمز ضد قفل، سعي در حفظ مقدار حداکثري ضريب اصطکاک طولي و عرضي تاير داشته و به موجب آن، به دنبال دست يافتن به کمترين مسافت ترمزي و افزايش مانورپذيري خودرو است. سيستم ترمز ضد قفل بنيان و اساس ساير سيستم هي پيشرفته در حوزه ايمني فعال خودرو مي باشد. مدل سازي سيستم ترمز ضد قفل علاوه بر اينکه ويژگي هاي آن سيستم را مشخص مي کند، از نقطه نظر طراحي کنترل کننده براي سيستم نيز از اهميت ويژه اي برخوردار است. مدل سازي سيستم ترمز يکي از جذاب ترين و در عين حال پيچيده ترين مباحث مرتبط با طراحي کنترل کننده براي سيستم ترمز ضد قفل و ديگر سيستم هاي پيشرفته مرتبط با ترمز خودرو مي باشد. سيستم ترمز متشکل از زير سيستم هاي مختلفي است که هر يک داراي عملکرد ديناميکي خاص،‌ متاثر از پارامترهاي گوناگوني بوده که در ارتباطي پيوسته عمل ترمز گيري را انجام مي دهند. پارامترهاي بسياري بر فرآيند ترمزگيري تاثير مي گذارند، که از جمله آنها مي توان به نيروي پاي راننده وارده به پدال در هنگام ترمزگيري، مقدار خلاء موتور و فشار هواي محيط به عنوان پارامترهاي تاثيرگذار از بيرون اشاره کرد. ديگر پارمترها از جمله ضرائب تخليه اورفيس ها،‌ نيروي خارجي وارد بر بدنه خودرو، چگونگي توزيع وزن خودرو بر روي چرخ ها،  نوع لنت، شرايط جاده و تاير، پارمترهاي درون سيستم ترمز و گشتاور ترمزي وارد به چرخ به عنوان پارامترهاي خروجي سيستم ترمز مي باشند. بنابراين هر چه قدر تعداد پارامترهاي تاثيرگذار بيشتري در مدل سازي لحاظ گردد، مدل سازي انجام شده کاملتر و دقيق تر بوده و رفتار سيستم در شرايط مختلف را بهتر نشان مي دهند. در نتيجه طراحي کنترل کننده براي سيستم ترمز با توجه به اين مدل سازي کاملتر و موثرتر خواهد بود