امروزه روبات های متحرک و خودروهای خودگردان به طور فزاینده ای مورد توجه قرار گرفته اند. روبات های متحرک قابلیت حرکت در محیط پیرامون خود را دارا می باشند و در یک موقعیت فیزیکی ثابت قرار ندارند. خودروهای خودگردان کاربردهای فراوان در زمینه تحقیقات هوافضا و تحقیقات زیر آب، صنعت، کاربردهای نظام، بیمارستانها و غیره را دارند. در کنترل روبات های متحرک دانستن موقعیت دقیق روبات امری ضروری است. روشهای موقعیت یابی عموماً به دو دسته اصلی موقعیت یابی نسبی و موقعیت یابی مطلق تقسیم می شوند، یک نمونه سنسور برای یافتن موقعیت مطلق، قطب نمای مغناطیسی می باشد که زاویه سمت روبات را اندازه گیری می کند. مهمترین ضعف قطب نمای مغناطیسی مربوط به تغییر شکل دادن میدان مغناطیسی زمین در مجاورت خطوط انتقال نیرو و اجسام فلزی می باشد، که این امر استفاده از قطب نما را در محیط های داخلی دشوار می نماید. موقعیت یابی با استفاده از ژیروسکوپ ها و شتاب سنج ها، ناوبری اینرسی نامیده می شود. مهمترین ضعف ناوبری اینرسی، مسئله انحراف بایاس می باشد، به این صورت که خطاهای ناشی از انتگرال گیری جمع می شوند و در نتیجه دقت تخمین، با گذشت زمان کاهش می یابد. غیر از سنسورهای اینرسی، سنسورهای مسافت پیما هم برای موقعیت یابی نسبی استفاده می شوند. سنسورهای مسافت پیما، ارزان هستند و امکان کار کردن با سرعتهای نمونه برداری بالا را دارند، ولی ایده اصلی استفاده از آنها بر پایه انتگرال گیری از داده های حرکت می باشد که خطاهایی مانند لغزش چرخ و یا درجا چرخیدن چرخ، منجر به تجمع نامحدود خطاها می شود. با توجه به موارد ذکر شده قابلیت روبات برای داشتن داده قابل اعتماد و دقیق از موقعیت خود، محدود می باشد. با استفاده از همجوشی داده های سنسورها می توان داده های موجود از سنسورهای متفاوت(سنسورها شامل: شتاب سنج، تاکومتر، قطب نما و پتانسیومتر) را با یکدیگر و داده های نامطلوب حذف نموده و به یک خروجی نسبتاً دقیق رسید. همجوشی داده های سنسورها اغلب بوسیله تکنیکهای ریاضی و با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها در داده های مرجع انجام می پذیرند، بین روشهای  متفاوت همجوشی داده ها، استفاده از فیلتر کالمن یکی از مهمترین روشها می باشد.