در سالهای اخیر تحقیقات زیادی در خصوص طراحی، ساخت و کنترل ربات های متحرک با قابلیت حرکت در آب یا زیر آب ارائه شده است. مسایل متنوعی در طراحی و ساخت ربات های زیردریایی نظیر ربات ماهی وجود دارد. به عنوان مثال در مدل سازی و کنترل چنین ربات هایی استفاده از معادلات پیچیده هیدرودینامیکی الزامی است. این نوع ربات ها می توانند برای اهداف تحقیقاتی مختلفی مانند بررسی عوامل محیط زیستی دریایی، پایش و تعمیرات تاسیسات زیر آب مورد استفاده قرار گیرند. علاوه بر این به دلیل تشابه شکل ظاهری و رفتار دینامیکی این نوع ربات ها استفاده از آنها برای بررسی شرایط زیست محیط گونه های مختلف آبزیان مناسب می باشد. حرکت گونه های مختلف ماهی ها به کمک باله ها، حرکت بدن و دم صورت می گیرد. نوع حرکت شنای ماهی بر اساس دامنه و طول موج حرکتی آن به چهاردسته انگولیفرم، سابکارنجیفرم، کارنجیفرم، تانیفرم تقسیم می شود. در اغلب مطالعات در زمینه  مدل سازی ربات های ماهی از مدل های انگولیفرم و کارنجیفرم استفاده شده است.
در طراحی رباتی که توسط محققان کشورمان ساخته شده است، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزلآلاي رنگین کمان الگوبرداري شده است. سازه ربات ماهی موردنظر از دو قسمت مشتمل بر بدن و دم انعطافپذیر تشکیل شده است. براي ایجاد حرکت نوسانی دم از یک سروموتور بهره گرفته شده که در آن حرکت نوسانی با مدولاسیون پهناي پالس کنترل میگردد. بخش الکتریکی ربات شامل برد الکتریکی، مدارهاي الکترونیکی و میکرو کنترلر روي یک شاسی آلومینومی نصب گردیده و پس از قرار گرفتن در محفظه موردنظر آب بندي گردید. دم انعطاف پذیر به انتهاي محفظه آب بندي شده متصل و انتقال نیروي عملگر الکتریکی به آن توسط پولی و کابل سیمی کششی صورت گرفت. با عنایت به اینکه سیستم دینامیکی موردنظر غیرخطی است از یک کنترلر فازي براي کنترل حرکت ربات ماهی جهت رسیدن به هدف بهره گرفته شد. حرکت ربات ماهی در فرایند حلقه بسته توسط نرم افزار متلب شبیه سازي گردید و عملکرد آن به صورت تجربی در یک محیط محدود مورد آزمایش قرار گرفت، عملکرد قابل قبول این ربات در کنار سادگی طراحی آن از ویژگی هاي بارز سیستم پیشنهادی است. برای اطلاعات بیشتر در خصوص این ماهی ربات به مقاله منتشر شده در مورد آن مراجعه کنید.