تمرين راه  رفتن بر روي تردميل با کمک ربات توان بخشي پا، روشي موثر براي آموزش و ارتقاي توانايي راه رفتن بيماران سکته مغزي و ضايعه نخاعي است. اين روش در دو دهه اخير مورد توجه بسياري از محققان قرار گرفته و ربات هاي متنوعي براي توسعه اين روش تمريني ارائه شده اند. در کنار ارائه اين ربات ها، به توسعه روش هاي کنترلي که کارايي تمرين هاي رباتيک توان بخشي پا را افزايش دهند نيز پرداخته شده است. اولين روشي که در کنترل ربات هاي توان بخشي مورد استفاده قرار گرفت، روش کنترل موقعيت است. در اين روش، ربات نيروي لازم براي حرکت دادن دقيق پاها در يک مسير از پيش تعيين شده را تامين مي کند. از آنجا که در روش کنترل موقعيت، به ازاي کوجک ترين انحراف پا از مسير مرجع، ربات با اعمال گشتاور بسيار بزرگ پا را به مسير اصلي باز مي گرداند، بيمار مجبور مي شود براي هماهنگ شدن با حرکت ربات سطح فعاليت خود را حين تمرين کاهش دهد و يا به طور کلي تسليم حرکت ربات شود. به منظور رفع نقاظ ضعف اين روش کنترلي، روش هاي منعطف بسياري ارائه شده اند تا به بيمار امکان بدهند تا متناسب با توانايي حرکتي خود، بر الگوي راه رفتن خود تاثير بگذارند و آن را به دلخواه تغيير بدهند.
در روش کنترل تطبيقي، بيمار مي توان مسير مرجع اوليه ربات را به گونه اي تغيير بدهد که به کاهش نيروي اعمالي از سوي ربات منجر شود. در روش کنترل امپدانس بيمار مي تواند حين تمرين، نسبت به مسير مرجع انحراف پيدا کند و منحني فضايي نسبتاً متفاوتي در مقايسه با مسير مرجع داشته باشد. در روش کنترل مسير، بيمار علاوه بر انحراف فضايي محدود مي تواند سرعت گام برداشتن خود را با کمي اختلاف نسبت به مسير مرجع انتخاب کند.
در روش هاي فوق دوره زماني گام برداشتن بيمار توسط ربات تعيين مي شود؛‌ بنابراين روش هاي ديگري ارائه شده اند که به بيمار اجازه مي دهند تا علاوه بر منحني فضايي، دوره زماني گام برداشتن خود را نيز متفاوت از مسير مرجع انتخاب کنند. در روش کنترل موقعيت منعطف با الگوريتم همزمان کننده بيمار مي تواند به صورت تدريجي بر دوره زماني مسير مرجع تاثير بگذارد و ان را به دلخواه خود تغيير بدهد. در روش هاي توليد مسير خودکار و کنترل مدل مجازي مسير مطلوب مستقل از زمان تعريف مي شود. در نتيجه بيمار در تنظيم سرعت راه رفتن خود کاملا آزاد است.