ربات مارسان که با الهام از طبیعت و حرکت خزشی مار طراحی می شود جزء ربات های خزنده محسوب می شود که بدون استفاده از چرخ های محرک قادر به حرکت است. حرکت خزشی به عنوان یک مد حرکتی که در طبیعت، در برخی از جانوران از جمله مارها، دیده می شود از تحلیل دینامیکی و سینماتیکی خاص خود برخوردار است. در طبیعت، مار با حرکات گوناگون خود می تواند در محیط های مختلفی نظیر خاک، زمین های سفت و ناهموار و آب حرکت کند. این جانور حتى قادر است از اجسام یا درختان بالا رود، از موانع عبور کند و یا در محیط های شنی و لغزنده نیز به حرکت خود ادامه دهد. به طور کلی مارها با قرار گرفتن در محیط های مختلف می توانند به سرعت مکانیزم حرکتی خود را تغییر داده و آن را با محیط تطبیق دهند. قابلیت های حرکتی مارها باعث شده که برخی از محققان اقدام به ساخت رباتی کنند که بتواند حرکات مار را تقلید کند. ربات های مارسان می توانند برای حرکت در مسیرهای باریک و پر پیچ و خم، محیط های ناهموار و آلوده و خطرناک برای انسان مورد استفاده قرار گیرند. بندبند بودن بدنه ربات، افزایش و یا کاهش طول بدنه و مونتاژ عضوها به یکدیگر را به سادگی امکان پذیر ساخته است. بالا بودن درجه آزادی باعث افزایش قدرت مانور و درجه مهارت ربات شده است. کوتاهی ارتفاع و عرض ربات امکان حرکت در مسیرهای باریک مثل لوله و همچنین قابلیت استتار را برای آن فراهم ساخته است. در چنین رباتی مشکل تعادل و پایداری وجود ندارد. با ثابت کردن عضو انتهایی ربات مارسان می توان از آن به عنوان یک بازوی مکانیکی ماهر با افزونگی درجه ی آزادی استفاده کرد. عامل محرک در چنین رباتی چرخ و یا اجزاء دیگر نیست، بلکه می توان با استفاده از تعدادی محرک زاویه ای، از طریق گشتاور در مفاصل، عامل محرک را ایجاد کرد. در کنترل حرکتی ربات می توان فقط با کنترل موقعیت سر ربات مسیر حرکت آن را تعیین کرد، به طوری که دیگر عضوها از آن پیروی کنند. نمونه هایی از کاربرد ربات خزنده مارسان، می توان از عملیات مین یابی، بازرسی لوله های گاز و نفت، حرکت در مسیرهای پر پیچ و خم، بازرسی پل های شکسته، ربات امدادگر، جراحی عروق به صورت یک میکروربات، و یا عملیات شناسایی در محیط های جنگی، نام برد.

در زمینه ربات های مارسان خزنده تحقیقات گوناگونی صورت گرفته است.بدن مارها در حین حرکت مارگونه به شکل منحنی سرپنوئیدی است.

حرکت خزشی مارها را می توان به چهار نوع عمده تقسیم کرد:

١- حرکت مارگونه، ۲- حرکت راست خطیه، ۳- حرکت مارپیچی در بغل، ۴- حرکت موجی پیش رونده حرکت مارگونه یا حرکت نوسانی- جانبی؛ حرکتی است که در آن موج حاصل از انقباض و آزاد سازی ماهیچه ها از سر تا دم مار گسترش می یابد و هر نقطه از بدن مار با سرعت ثابت در امتداد منحنی مشخص می لغزد، بدون اینکه هیچ نقطه ای از بدن نسبت به زمین ساکن باشد. معیار اصلی در این حرکت اختلاف ضریب اصطکاک در جهت طولی و عرضی بدن مار است که در نتیجه باعث ایجاد لغزش ربات در امتداد بدن خود می شود و آن را به جلو می راند. در اغلب مارها این نوع حرکت مشاهده می شود. از مشخصه های این حرکت بازدهی نسبی بالا، نیاز به دامنه عرضی زیاد برای حرکت و عملکرد مناسب در زمین های نرم و شنی است.